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在發(fā)展中求生存,不斷完善,以良好信譽(yù)和科學(xué)的管理促進(jìn)企業(yè)迅速發(fā)展ABB機(jī)器人如何與相機(jī)通訊
1)機(jī)器人與相機(jī)一般采用socket通訊(TCP/IP)。所以機(jī)器人需要有pc-interface選項(xiàng)。
2)機(jī)器人一般做client,在示教器-程序編輯器,添加指令-communicate下找到SocketCreate,如下圖:
3)下圖為機(jī)器人做client與相機(jī)通訊的一般步驟:
SocketCreate socket1; //創(chuàng)建套接字
SocketConnect socket1,"192.168.0.2",8005; //連接server,這里需要設(shè)置server的ip和端口。
TPWrite "connected success" ;//連接成功后輸出信息
WHILE TRUE DO
!routine
SocketSend socket1Str:="Hello server";//向server發(fā)送請(qǐng)求
SocketReceivesocket1Str:=received_string;//從server接受數(shù)據(jù)字符串,并存儲(chǔ)到received_string字符串
TPWrite "Server wrote- "+received_string;//寫屏收到的字符串
END WHILE
4)如果通訊成功,機(jī)器人就能收到相機(jī)發(fā)送過(guò)來(lái)的字符串,舉例如下,即x偏量1.23,y偏量4.56,角度7.89。
快去試試你的機(jī)器人能不能連上相機(jī)吧!
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